Description
Im Mittelpunkt dieser Publikation steht die Untersuchung des Bahnverhaltens fahrerloser Transportsysteme ohne Spurbindung und die Erarbeitung von regelungstechnischen Manahmen, mit deren Hilfe die Bahngenauigkeit bei ausschlielicher Verwendung direkter Winkelmesysteme an den Fahr- und Lenkantrieben der jeweiligen Transportmittel erhht werden soll. Dabei wird eine neuartige Konstruktionssystematik dargestellt, die zu hoher Beweglichkeit in engen Fahrrumen fhrt, bei Kurvenfahrten wenig Raum beansprucht und hohe Bahngenauigkeiten bei spurungebundener Fhrung zult. Zur Minimierung dynamischer Schleppfehler werden zwei unterschiedliche Regelungskonzepte (Bahnregelung entlang einer virtuellen Leitlinie und prdiktive DSMC-Lageregelung) hergeleitet und am aufgebauten spurungebundenen Transportsystem FLEXL erprobt. Mit Hilfe des freibeweglichen, spurungebundenen und frei programmierbaren Transportsystems lassen sich Freistrecken von bis zu 25 m zwischen sogenannten Referenzstellen zurcklegen. FLEXL ermglicht es, den Aufwand und die Kosten fr Anlageplanung und Inbetriebnahme sowie fr nderungen bei bestehenden Anlagen drastisch zu reduzieren. 1 Einleitung.- 2 Untersuchung unterschiedlicher kinematischer Konzepte fr selbststeuernde, spurungebundene Transportfahrzeuge.- 3 Analyse des Bahnverhaltens selbststeuernder Transportfahrzeuge ohne Spurbindung.- 4 Reglerstrukturen zur hochgenauen Bahnfhrung spurungebundener Transportfahrzeuge.- 5 Aufbau und Funktionalitt des spurungebundenen Transportsystems “FLEXL”.- 6 Zusammenfassung und Ausblick.- Schrifttum.
