Description
Die vorliegende Arbeit entstand whrend meiner Ttigkeit als wissenschaftlicher Mitar beiter arn Institut fr Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrich tungen (ISW) der Universitt Stuttgart. Herrn Professor Dr. -Ing. Dr. h. c. G. Pritschow, dem Leiter des Instituts, gebhrt mein be sonderer Dank fr die Schaffung der Voraussetzungen, die fr das Gelingen dieser Arbeit wesentlich waren, fr seine wohlwollende Frderung und fr die bernahme des Haupt berichts. Herrn Prof. Dr. -Ing. Dr. h. c. mult. H. -J. Warnecke danke ich herzlich fr die bernahme des Koreferats. Das Klima an einem Institut wird wesentlich durch den Willen zur Zusarmnenarbeit und zur gegenseitigen Untersttzung, sei es in Form von Anregungen, tatkrftiger Mithilfe oder Kritik, geprgt. Allen Kolleginnen, Kollegen und Studenten, die mich in diesem Sinne bei meiner Ttigkeit und bei der Anfertigung dieser Arbeit untersttzt haben, gilt mein spezieller Dank. Besonders zum Gelingen dieser Arbeit beigetragen haben Gerhard Hochholzer, Fritz Scheurer, Udo Rentschler, Karl-Heinz Wurst und Ronald Angerbauer. 7 Inhalt 1 Einleitung 12 2 Montageanlagen mit Robotern -Aufbau und Programmierung 14 2. 1 Aufbau von robotergesttzten Montageanlagen 15 2. 1. 1 Strukturierung von Montageanlagen 15 2. 1. 2 Steuerungstechnische Struktur 19 2. 2 Programmierung von robotergesttzten Montagestationen 22 2. 2. 1 Arbeitsvorbereitung und Programmierung 22 2. 2. 2 Betriebliches Umfeld der Programmierung 24 2. 2. 3 Unterschiede zwischen der Programmierung von Industrierobotern und der Programmierung von Werkzeugmaschinen 26 2. 2. 4 Programmierverfahren fr Industrieroboter 29 2. 2.
